Një robot zakonisht përbëhet nga katër pjesë: njëaktivizues, një sistem drejtimi, një sistem kontrolli dhe një sistem ndjeshmërie. Aktuatori i robotit është entiteti mbi të cilin roboti mbështetet për të kryer detyrën e tij dhe zakonisht përbëhet nga një seri lidhjesh, nyjesh ose formash të tjera lëvizjeje. Robotët industrialë ndahen në katër lloje lëvizjesh krahësh: krahët koordinativë kënddrejtë mund të lëvizin përgjatë tre koordinatave kënddrejtë; krahët koordinativë cilindrikë mund të ngrenë, të rrotullohen dhe të teleskopojnë; krahët koordinativë sferikë mund të rrotullohen, të lëvizin dhe të teleskopojnë; dhe krahët e artikuluar kanë nyje të shumta rrotulluese. Të gjitha këto lëvizje kërkojnë aktivizues.
Manipulues i Vetëzhvilluar i KGG-së
Aktuatorët mund të ndahen në dy kategori bazuar në lëvizje: aktuatorë rrotullues dheaktuatorë linearë.
1) Aktuatorët rrotullues do të rrotullojnë diçka me një kënd të caktuar, i cili mund të jetë i fundëm ose i pafund. Një shembull tipik i një aktuatori rrotullues është një motor elektrik, i cili është një aktuator që shndërron një sinjal elektrik në një lëvizje rrotulluese të boshtit të tij dhe e rrotullon motorin kur rryma aplikohet në motorin bazë. Lidhja e motorit direkt me ngarkesën krijon një aktuator rrotullues me drejtim të drejtpërdrejtë dhe shumë aktuatorë rrotullues kombinohen me një mekanizëm të përdorur si një levë mekanike (avantazh) për të zvogëluar shpejtësinë e rrotullimit dhe për të rritur çift rrotulluesin, nëse rezultati përfundimtar është rrotullimi, rezultati i montimit është ende një aktuator rrotullues.
KGG PrecisionAktuator i boshtit ZR
2) Aktuatorët rrotullues janë gjithashtu të lidhur me një mekanizëm që shndërron lëvizjen rrotulluese në një lëvizje para dhe mbrapa, e cila quhet aktuator linear. Aktuatorët linearë në thelb e lëvizin objektin në një vijë të drejtë, zakonisht para dhe mbrapa. Këta mekanizma përfshijnë: vida me sferë/rrotull, rripa dhe rrotulla, raft dhe pinion.Vida me topdhevida me rulzakonisht përdoren për të kthyer lëvizjen rrotulluese nëlëvizje lineare e saktë, siç është rasti në qendrat e përpunimit. Raftet dhe pinionet zakonisht rrisin çift rrotullues dhe zvogëlojnë shpejtësinë e lëvizjes rrotulluese, dhe ato gjithashtu mund të përdoren në lidhje me mekanizmat që e shndërrojnë lëvizjen rrotulluese në lëvizje lineare.
Aktuatorët rrotullues përfshijnë kryesisht reduktorë RV dhe reduktorë harmonikë:
(1)Reduktuesi RV: RV zakonisht përdoret me cikloid, i përdorur për nyje të mëdha të robotëve me çift rrotullues, kryesisht për ngarkim nga 20 kg deri në disa qindra kilogramë të robotit, përdoren RV me një, dy, tre akse.
(2) Reduktuesi harmonik: Harmonika dikur kishte kryesisht formë dhëmbi të përdredhur, por tani disa prodhues përdorin formë dhëmbi me hark të dyfishtë. Harmonikët mund të ngarkohen me çift rrotullues të vogël, zakonisht përdoren për krahët robotikë nën 20 kg. Një nga ingranazhet kryesore në harmonikë është fleksibël dhe kërkon deformim të përsëritur me shpejtësi të lartë, kështu që është më i brishtë dhe ka më pak kapacitet ngarkese dhe jetëgjatësi sesa RV.
Si përmbledhje, aktuatori është një komponent kyç i robotit dhe ka një ndikim të rëndësishëm në ngarkesën dhe saktësinë e robotit. Reduktuesi Është një motor reduktimi që mund të rrisë çift rrotullues duke ulur shpejtësinë për të transmetuar një ngarkesë më të madhe dhe për të kapërcyer defektin që servomotori prodhon një çift rrotullues më të vogël.
Koha e postimit: 07 korrik 2023
