Një robot zakonisht përbëhet nga katër pjesë: njëaktrues, një sistem lëvizës, një sistem kontrolli dhe një sistem ndjerë. Aktivizuesi i robotit është entiteti mbi të cilin roboti mbështetet për të kryer detyrën e tij, dhe zakonisht është i përbërë nga një seri lidhjesh, nyjesh ose formash të tjera lëvizjeje. Robotët industrialë ndahen në katër lloje të lëvizjeve të krahut: krahët e koordinatave me kënd të djathtë mund të lëvizin përgjatë tre koordinatave me kënd të djathtë; Armët e koordinatave cilindrike mund të ngrihen, kthejnë dhe teleskopin; Krahët e koordinatave sferike mund të rrotullohen, hapin dhe teleskopin; dhe krahët e artikuluar kanë nyje të shumta rrotulluese. Të gjitha këto lëvizje kërkojnë aktivizues.
Manipulues i vetë -zhvilluar i KGG
Aktivizuesit mund të ndahen në dy kategori bazuar në lëvizje: aktivizuesit rrotullues dheAktivizuesit linear.
1) Aktivizuesit rrotullues do të rrotullojnë diçka me një kënd të caktuar, i cili mund të jetë i fundëm ose i pafund. Një shembull tipik i një aktivizuesi rrotullues është një motor elektrik, i cili është një aktivizues që shndërron një sinjal elektrik në një lëvizje rrotulluese të boshtit të tij, dhe rrotullohet motori kur rryma aplikohet në motorin themelor. Lidhja e motorit direkt me ngarkesën krijon një aktivizues rrotullues të makinës direkte, dhe shumë aktivizues rrotullues kombinohen me një mekanizëm të përdorur si një levë mekanike (avantazh) për të zvogëluar shpejtësinë e rrotullimit dhe për të rritur çift rrotullues, nëse rezultati përfundimtar është rotacioni, prodhimi i asamblesë është akoma një aktivizues rrotullues.
KGG SaktësiZR BAXIS AKTUIOR
2) Aktivizuesit rrotullues janë gjithashtu të lidhur me një mekanizëm që shndërron lëvizjen rrotulluese në një lëvizje mbrapa dhe me radhë, e cila quhet një aktivizues linear. Aktivizuesit linear në thelb lëvizin objektin në një vijë të drejtë, zakonisht mbrapa dhe me radhë. Këto mekanizma përfshijnë: vidhat e topit/rulit, rripat dhe karrocat, raftin dhe pinion.Vida topashdhevida me rulzakonisht përdoren për të kthyer lëvizjen rrotulluese nëlëvizje e saktë lineare, siç është në qendrat e përpunimit. Raftet dhe pinion zakonisht rrisin çift rrotullues dhe zvogëlojnë shpejtësinë e lëvizjes rrotulluese, dhe ato gjithashtu mund të përdoren në lidhje me mekanizmat që shndërrojnë lëvizjen rrotulluese në lëvizje lineare.
Aktivizuesit rrotullues përfshijnë kryesisht reduktues të RV dhe reduktues harmonikë:
(1)RV Reducer: RV zakonisht përdoret me cikloid, i përdorur për nyje të mëdha robot çift rrotullues, kryesisht për 20 kg në disa qindra kilogramë robot me ngarkesë, një, dy, tre akse përdoren RV.
(2) Reduktues harmonik: harmonik dikur ishte kryesisht formë dhëmbi, por tani disa prodhues përdorin formën e dhëmbit me hark të dyfishtë. Harmonika mund të ngarkohet me çift rrotullues të vogël, që përdoret zakonisht për krahët robotikë nën 20 kg. Një nga ingranazhet kryesore në harmonikë është fleksibël dhe kërkon deformim të përsëritur me shpejtësi të lartë, kështu që është më i brishtë dhe ka më pak kapacitet ngarkese dhe jetë sesa RV.
Si përmbledhje, aktivizuesi është një komponent kryesor i robotit dhe ka një ndikim të rëndësishëm në ngarkesën dhe saktësinë e robotit. Reducer isshtë një makinë zvogëlimi që mund të rrisë çift rrotullues duke zvogëluar shpejtësinë për të transmetuar një ngarkesë më të madhe dhe të kapërcejë defektin që motori servo nxjerr një çift rrotullues më të vogël.
Koha e postimit: Korrik-07-2023
