1. Struktura dhe shpërndarja e nyjeve
(1) Shpërndarja e nyjeve njerëzore
Që nga roboti i mëparshëm i Teslës realizoi 28 gradë lirie, që është ekuivalente me rreth 1/10 të funksionit të trupit të njeriut.
Këto 28 gradë lirie shpërndahen kryesisht në pjesën e sipërme dhe të poshtme të trupit. Pjesa e sipërme e trupit përfshin shpatullat (6 gradë liri), bërrylat (4 gradë liri), kyçet e duarve (2 gradë liri) dhe belin (2 gradë liri).
Pjesa e poshtme e trupit përfshin nyjet palcësore (2 gradë lirie), kofshët (2 gradë lirie), gjunjët (2 gradë lirie), pulpat (2 gradë lirie) dhe kyçet e këmbëve (2 gradë lirie).
(2) Lloji dhe forca e nyjeve
Këto 28 gradë lirie mund të kategorizohen në nyje rrotulluese dhe lineare. Ekzistojnë 14 nyje rrotulluese, të cilat ndahen në tre nënkategori, të diferencuara sipas forcës rrotulluese. Forca më e vogël e nyjes rrotulluese është 20 Nm e përdorur në krah: 110 Nm përdoren në bel, palcë dhe shpatull, etj.: 180 Nm përdoren në bel dhe ije. Ekzistojnë gjithashtu 14 nyje lineare, të diferencuara sipas forcës. Nyjet lineare më të vogla kanë një forcë prej 500 qesh dhe përdoren në kyçin e dorës; 3900 qe përdoren në këmbë; dhe 8000 qe përdoren në kofshë dhe gju.
(3) Struktura e nyjes
Struktura e nyjeve përfshin motorë, reduktorë, sensorë dhe kushineta.
Përdorimi i nyjeve rrotulluesemotorëdhe reduktorë harmonikë,
dhe zgjidhje më të optimizuara mund të jenë të disponueshme në të ardhmen.
Lidhjet lineare përdorin motorë dhe top osevida me topsi reduktorë, së bashku me sensorë.
2. Motorë në nyjet e robotëve humanoide
Motorët e përdorur në nyje janë kryesisht servomotorë dhe jo motorë pa kornizë. Motorët pa kornizë kanë avantazhin e reduktimit të peshës dhe heqjes së pjesëve shtesë për të arritur çift rrotullues më të madh. Enkoderi është çelësi i kontrollit me qark të mbyllur të motorit, dhe ende ekziston një hendek midis vendasve dhe të huajve në saktësinë e enkoderit. Sensorët, sensorët e forcës duhet të ndiejnë me saktësi forcën në fund, ndërsa sensorët e pozicionit duhet të ndiejnë me saktësi pozicionin e robotit në hapësirën tre-dimensionale.
3. Zbatimi i reduktorit në nyjet e robotëve humanoide
Që nga më parë, reduktori harmonik është përdorur kryesisht, i përbërë nga transmetimi midis rrotës së butë dhe rrotës së çelikut. Reduktori harmonik është efektiv, por i shtrenjtë. Në të ardhmen, mund të ketë një tendencë që kutitë e shpejtësisë planetare të zëvendësojnë kutitë e shpejtësisë harmonike, sepse kutitë e shpejtësisë planetare janë relativisht të lira, por reduktimi është relativisht i vogël. Sipas kërkesës aktuale, mund të ketë një pjesë të kutisë së shpejtësisë planetare që është përdorur.
Konkurrenca për nyjet e robotëve humanoide përfshin kryesisht reduktorë, motorë dhe vida me sfera. Sa i përket kushinetave, ndryshimet midis ndërmarrjeve vendase dhe të huaja janë kryesisht në precizion dhe jetëgjatësi. Sa i përket reduktorit të shpejtësisë, reduktori planetar i shpejtësisë është më i lirë, por më pak ngadalësues, ndërsa vida me sfera dhevidë me ruljanë më të përshtatshme për nyjet e gishtërinjve. Sa i përket motorëve, ndërmarrjet vendase kanë një shkallë të caktuar konkurrueshmërie në fushën e mikromotorëve.
Koha e postimit: 19 maj 2025
