Struktura e robotit paralel me gjashtë shkallë lirie përbëhet nga platformat e sipërme dhe të poshtme, 6 teleskopikecilindranë mes, dhe 6 mentesha sferike në secilën anë të platformave të sipërme dhe të poshtme.
Cilindrat teleskopikë të përgjithshëm përbëhen nga cilindra servo-elektrikë ose hidraulikë (tonazh i madh në formën e cilindrave hidraulikë). Me ndihmën e gjashtëaktivizues elektrik i cilindritLëvizja e zgjerimit dhe tkurrjes, përfundon platformën në hapësirën e gjashtë shkallëve të lirisë (X, Y, Z, α, β, γ) të lëvizjes, e cila mund të simulojë një shumëllojshmëri të pozicioneve të lëvizjes hapësinore, dhe për këtë arsye mund të përdoret gjerësisht në një shumëllojshmëri simulatorësh stërvitjeje, siç janë simulatorë fluturimi, simulatorë drejtimi automobilash, simulatorë tërmetesh, satelitë, raketa dhe avionë të tjerë, pajisje rekreative (skenë lëkundëse filmi kinetik) dhe fusha të tjera. Në industrinë përpunuese mund të prodhohen mjete makinerish me lidhje gjashtë-akse, robotë e kështu me radhë.
Karakteristikat kryesore të robotëve paralelë me gjashtë shkallë lirie:
Që nga futja e robotëve industrialë, robotët me mekanizma tandem kanë dominuar. Robotët tandem kanë një strukturë të thjeshtë dhe hapësirë të madhe operative, dhe për këtë arsye përdoren gjerësisht. Për shkak të kufizimeve të vetë robotëve tandem, studiuesit kanë ndryshuar gradualisht drejtimin e tyre të kërkimit drejt robotëve paralelë. Krahasuar me robotët tandem, robotët paralelë me gjashtë shkallë lirie kanë karakteristikat e mëposhtme:
1. Pa gabime kumulative, saktësi e lartë.
2. Pajisja lëvizëse mund të vendoset në ose afër platformës fikse, në mënyrë që pjesa lëvizëse të jetë e lehtë në peshë, me shpejtësi të lartë dhe me përgjigje dinamike të mirë.
3. Strukturë kompakte, ngurtësi e lartë, kapacitet i madh mbajtës, hapësirë e vogël pune.
4. Mekanizmi paralel plotësisht simetrik ka izotropi të mirë.
Sipas këtyre karakteristikave, robotët paralelë me gjashtë shkallë lirie janë përdorur gjerësisht në fusha që kërkojnë ngurtësi të lartë, saktësi të lartë ose ngarkesa të mëdha pa një hapësirë të madhe pune.
Avantazhet e 6dof mbi 3dof
Në VR, përvoja të ndryshme 3dof janë të dobishme për aplikacione të kufizuara që nuk kërkojnë zhytje të plotë, siç është një version i thjeshtë i një programi të projektuar për të testuar kohën e reagimit të frenimit. Kjo mund të jetë e diskutueshme, por e bën një përvojë shumë "të sheshtë".
Për një përvojë VR plotësisht gjithëpërfshirëse, 6dof ju lejon të ecni rreth një objekti në një rreth 360 gradë, të përkuleni dhe ta shikoni objektin nga lart poshtë - ose të uleni përkulur dhe ta shikoni objektin nga poshtë lart. Ky gjurmim pozicional mundëson një përvojë më tërheqëse, e cila është thelbësore për simulimet realiste siç janë simulimet e zjarrfikjes, ku kërkohet liri më e madhe për të lëvizur dhe manipuluar objektet në mjedis.
Koha e postimit: 29 nëntor 2023
