Struktura e robotit paralel me gjashtë shkallë lirie përbëhet nga platformat e sipërme dhe të poshtme, 6 teleskopikcilindratnë mes, dhe 6 mentesha topash në secilën anë të platformës së sipërme dhe të poshtme.
Cilindrat e përgjithshëm teleskopik përbëhen nga cilindra servo-elektrikë ose hidraulikë (tonazhi i madh në formën e cilindrave hidraulikë). Me ndihmën e gjashtëaktivizuesi i cilindrit elektriklëvizjen e zgjerimit dhe tkurrjes, plotësojnë platformën në hapësirën e gjashtë shkallëve të lirisë (X, Y, Z, α, β, γ) të lëvizjes, e cila mund të simulojë një shumëllojshmëri të qëndrimeve të lëvizjes hapësinore, dhe për këtë arsye mund të përdoret gjerësisht në një sërë simulatorësh trajnimi, si simulatorët e fluturimit, simulatorët e drejtimit të automobilave, simuluesit e tërmeteve, satelitët, raketat dhe avionët e tjerë, pajisjet rekreative (faza e lëkundjes së filmit kinetik) dhe fusha të tjera. Në industrinë e përpunimit mund të bëhen vegla makinerie me lidhje me gjashtë bosht, robotë etj.
Karakteristikat kryesore të robotëve paralelë me gjashtë shkallë lirie:
Që nga prezantimi i robotëve industrialë, robotët me mekanizma tandem kanë dominuar. Robotët tandem kanë një strukturë të thjeshtë dhe hapësirë të madhe funksionimi, dhe për këtë arsye përdoren gjerësisht. Për shkak të kufizimeve të vetë robotëve tandem, studiuesit e kanë zhvendosur gradualisht drejtimin e tyre të kërkimit në robotë paralelë. Krahasuar me robotët tandem, robotët paralelë me gjashtë shkallë lirie kanë karakteristikat e mëposhtme:
1. Asnjë gabim kumulativ, saktësi e lartë.
2. Pajisja lëvizëse mund të vendoset në ose afër platformës fikse, në mënyrë që pjesa lëvizëse të jetë e lehtë në peshë, me shpejtësi të lartë dhe e mirë në reagim dinamik.
3. Struktura kompakte, ngurtësi e lartë, kapacitet i madh mbajtës, hapësirë e vogël pune.
4. Mekanizmi paralel plotësisht simetrik ka izotropi të mirë.
Sipas këtyre karakteristikave, robotët paralelë me gjashtë shkallë lirie janë përdorur gjerësisht në fusha që kërkojnë ngurtësi të lartë, saktësi të lartë ose ngarkesa të mëdha pa një hapësirë të madhe pune.
Avantazhet e 6dof mbi 3dof
Në VR, përvoja të ndryshme 3dof janë të dobishme për aplikacione të kufizuara që nuk kërkojnë zhytje të plotë, si p.sh. një version i thjeshtë drejtuesi i një programi të krijuar për të testuar kohën e reagimit të frenimit. Kjo mund të jetë e diskutueshme, por krijon një përvojë shumë "të sheshtë".
Për një përvojë VR plotësisht zhytëse, 6dof ju lejon të ecni rreth një artikulli në një rreth 360 gradë, të përkuleni dhe ta shikoni artikullin nga lart poshtë - ose të përkuleni dhe ta shikoni artikullin nga poshtë lart. Ky gjurmim pozicional mundëson një përvojë më tërheqëse, e cila është thelbësore për simulimet realiste, siç janë simulimet e shuarjes së zjarrit, ku kërkohet liri më e madhe për të lëvizur dhe manipuluar objektet në mjedis.
Koha e postimit: Nëntor-29-2023
